三菱PLC定位模塊QD75D4N抖動該如何解決
通過查看客戶的程序后發現，客戶的軸基本參數里，每轉脈沖數設置為1pulse，每轉移動量設置為10um；伺服放大器側電子齒輪比設置為8192/125；
粗略分析之后，推測這樣的設置電子齒輪比較大，可能會導致控制器發出的脈沖較少。
為了驗證這種推測，海藍技術人員重新寫了一個簡單的程序，重新設置基本參數，將每轉脈沖數設置為32768pulse,每轉移動量設置為2000um，單位倍率設置為10；三菱伺服放大器側電子齒輪比設置為4/1；對應JE編碼器分辨率131072，絲杠螺距20mm。
然后慢慢加速調試，使伺服電機運行速度達到2500rpm。
剛好現場有兩臺機器同時運行做對比，
1.每轉脈沖數設置為32768pulse,每轉移動量設置為2000um，單位倍率設置為10；伺服放大器側電子齒輪比設置為4/1，加減速時間為800ms；S型加減速曲線，比率100%；運行曲線如下圖所示：
2.每轉脈沖數設置為1pulse，每轉移動量設置為10um；伺服放大器側電子齒輪比設置為8192/125，加減速時間設置為1500ms；S型加減速曲線，比率100%；運行曲線如下圖所示：
理論上來說，加減速時間越長，加減速曲線應該越平滑，但是通過對比可以看到右上圖的曲線比右下圖的曲線更加平滑。
從實際觀察到的結果來看，通過設置的參數運行的設備，對應的軸運行起來要相對平滑得多，不再出現客戶反映的抖動問題。
結論：
1、S型加減速曲線實際上是對控制器將要發出的脈沖進行優化后再發出；若有電子齒輪比，則優化后的脈沖還會經過電子齒輪比的放大。
2、若將三菱伺服放大器側的電子齒輪比設置得越大，會導致同樣的定位距離與速度，控制器發出的脈沖越少、越稀疏，從而導致S型加減速曲線的優化效果變差。
3、從控制精度方面考慮，建議將三菱伺服放大器的電子齒輪比設置得越小越好。
4、實際上，在三菱伺服中，脈沖型伺服才有電子齒輪比參數，總線型伺服是沒有這個參數的。那是因為，通過發脈沖的方式，發脈沖的頻率限制比較大，比如脈沖頻率最大可能是200k、4M等。
5、為了使更少的脈沖可以進行更大距離的定位或者得到更大的速度，從而采用電子齒輪比將脈沖放大。
很多用習慣脈沖型伺服的客戶在剛開始使用總線型伺服時，都非常糾結一件事，就是我在程序里到底應該發多少脈沖。而實際上，總線型伺服的使用弱化了電子齒輪比的概念，也不需要去計算發多少脈沖，直接在程序里給出定位距離、速度即可，這樣三菱PLC定位模塊QD75D4N抖動的問題就解決了！
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